Антирасизм

Хайнлайн вырос в обществе с расовой сегрегацией, а как писатель прославился в период борьбы афроамериканцев за свои гражданские права. Впервые скрытые выпады против расизма появляются в рассказе «Джерри — человек» (1947 год) и романе 1948 года «Космический кадет». Открыто этой темы (именно на американском материале) Хайнлайн коснулся в романе «Луна — суровая хозяйка».

Самым провокационным в этом смысле стал роман 1964 года «Свободное владение Фарнхэма», в котором белые герои с чёрным слугой оказались заброшенными на две тысячи лет в будущее, где существует кастовое рабовладельческое общество, где рабами являются сплошь белые, а чёрные и мусульмане — господствующей кастой.

Перед войной, в 1941 году Хайнлайн пишет роман «Шестая колонна», где американское сопротивление борется с фашистами жёлтой расы, уже захватившими к тому времени весь Евразийский материк (включая Россию и Индию). Вообще, многие критики пытались уличить Хайнлайна в пропаганде «жёлтой угрозы», что можно усмотреть в некоторых эпизодах «Туннеля в небе» (1955) и «Небесного фермера». Впрочем, в той же «Шестой колонне» ревностно служит США американец японского происхождения, и мечтает о будущей диктатуре учёных белый профессор.

Индивидуализм

Многие романы Хайнлайна — истории революции, направленной против политического притеснения. Однако Хайнлайн далёк от манихейства, поэтому изображает угнетателей и угнетённых иногда даже двусмысленно. В «Свободном владении Фарнхэма» сын главного героя сначала пытается отделиться, но затем идёт на кастрацию ради собственного места в жизни.

В дальнейшем Хайнлайн смещает фокус своего внимания на притеснение личности обществом, а не правительством.

Для Хайнлайна неотделимы понятия индивидуализма и высокого интеллекта и компетентности. Это очень ярко и прямо проповедуется в романах для юношества, а в «Жизнях Лазаруса Лонга» сборник афоризмов оканчивается коронным: «Специализация — для насекомых».

Сексуальная эмансипация

Для Хайнлайна личная свобода означала и свободу сексуальную, поэтому тема свободной любви появляется у него в 1939 году и не исчезает до самой смерти. Развитие темы секса в раннем творчестве писателя часто критикуют за жеманность, неуклюжесть и отсутствие непосредственных описаний. По ряду причин на раннем этапе Хайнлайн затрагивал сексуальность в очень небольшом количестве произведений, однако начиная с «Чужака в чужой стране» (ставший одной из первых НФ-книг, в которой открыто обсуждаются вопросы секса) эта тема занимает значительное место в его работах. Ближе к концу карьеры Хайнлайн начал рассматривать эрекцию и оргазм с юмором и апломбом.

Рассказ «Все вы зомби» (1959) и роман «Не убоюсь я зла» (1970) поднимают тему изменения пола.

В некоторых романах, особенно на позднем этапе творчества, Хайнлайн обращается к исследованию детской сексуальности и инцеста. Например, в «Свободном владении Фарнхэма» у дочери главного героя Карен по ряду намёков автора проявляется комплекс Электры, она прямо говорит, что выбирая между отцом и взрослым братом как мужьями предпочтёт отца. Тема инцеста фигурирует также в «Детях Мафусаила», «Дороге доблести», «Достаточно времени для любви».

Интересно, что почти все женские персонажи Хайнлайна обладают явно рациональным умом и характером. Они неизменно компетентны, умны, интеллектуальны, храбры, и всегда контролируют жизненные обстоятельства, насколько это вообще возможно, не уступая в этих качествах мужским персонажам. Образцом для сильных женских персонажей из ранних работ Хайнлайна, возможно, была его вторая жена Леслин МакДональд, в дальнейшем же её место заняла Вирджиния Хайнлайн. Хотя у них часто есть антиподы — ханжеские, ограниченные женщины, с которыми главный герой связан узами брака — «Свободное владение Фарнхэма», «Иов, или осмеяние справедливости».