Особой страницей в восприятии личности и творчества Радищева русским обществом стало отношение к нему А. С. Пушкина. Познакомившись с «Путешествием из Петербурга в Москву» в юности, Пушкин явно ориентируется на радищевскую оду «Вольность» в своей одноимённой оде (1817 или 1819), а также учитывает в «Руслане и Людмиле» опыт «богатырского песнотворения» сына Радищева, Николая Александровича, «Альоша Попович» (Пушкин всю жизнь ошибочно считал автором этой поэмы Радищева-отца). «Путешествие» оказалось созвучно тираноборческим и антикрепостническим настроениям юного Пушкина. Несмотря на изменение политических позиций, Пушкин и в 1830-е годы сохранял интерес к Радищеву, приобрёл экземпляр «Путешествия», бывшего в Тайной канцелярии, набрасывал «Путешествие из Москвы в Петербург» (задуманное как комментарий к радищевским главам в обратном порядке). В 1836 году Пушкин попытался опубликовать фрагменты из радищевского «Путешествия» в своём «Современнике», сопроводив их статьёй «Александр Радищев» — самым развёрнутым своим высказыванием о Радищеве. Помимо смелой попытки впервые после 1790 года ознакомить русского читателя с запрещённой книгой, здесь же Пушкин даёт и весьма подробную критику сочинения и его автора.

Мы никогда не почитали Радищева великим человеком. Поступок его всегда казался нам преступлением, ничем не извиняемым, а «Путешествие в Москву» весьма посредственною книгою; но со всем тем не можем в нём не признать преступника с духом необыкновенным; политического фанатика, заблуждающегося конечно, но действующего с удивительным самоотвержением и с какой-то рыцарскою совестливостию.

Критика Пушкина, помимо автоцензурных причин (впрочем, публикация всё равно не была разрешена цензурой) отражает «просвещённый консерватизм» последних лет жизни поэта. В черновиках «Памятника» в том же 1836 году Пушкин написал: «Вослед Радищеву восславил я свободу».

В 1830—1850-е годы интерес к Радищеву существенно снизился, уменьшается количество списков «Путешествия». Новое оживление интереса связано с публикацией «Путешествия» в Лондоне А. И. Герценом в 1858 году (он ставит Радищева в число «наших святых, наших пророков, наших первых сеятелей, первых борцов»).

Оценка Радищева как предтечи революционного движения была перенята и социал-демократами начала XX века. В 1918 А. В. Луначарский назвал Радищева «пророк и предтеча революции». Г. В. Плеханов считал, что под влиянием радищевских идей «совершались самые многозначительные общественные движения конца XVIII — первой трети XIX столетий». В. И. Ленин назвал его «первым русским революционером».

Вплоть до 1970-х годов возможности ознакомиться с «Путешествием» для массового читателя были крайне ограничены. После того как в 1790 году почти весь тираж «Путешествия из Петербурга в Москву» был уничтожен автором перед арестом, до 1905 года, когда с этого сочинения было снято цензурное запрещение, общий тираж нескольких его публикаций едва ли превысил полторы тысячи экземпляров. Заграничное издание Герцена осуществлялось по неисправному списку, где язык XVIII века был искусственно «осовременен» и встречались многочисленные ошибки. В 1905—1907 годах вышло несколько изданий, но после этого 30 лет «Путешествие» в России не издавалось. В последующие годы его издавали несколько раз, но в основном для нужд школы, с купюрами и мизерными по советским меркам тиражами. Ещё в 1960-х годах известны жалобы советских читателей на то, что достать «Путешествие» в магазине или районной библиотеке невозможно. Только в 1970-х годах «Путешествие» начали выпускать по-настоящему массово.