С оригинала «Бхагавад-гита» впервые была переведена в 1956 году санкритологом-любителем Б. Л. Смирновым, который отметил, что из-за низкого качества трёх предыдущих переводов «русский читатель по существу не знает „Гиты“». Перевод самого Смирнова индолог В. Г. Эрман впоследствии назвал «во многих отношениях замечательным трудом энтузиаста-любителя».

В 1985 году вышел перевод В. С. Семенцова, сделанный и опубликованный как приложение к монографии учёного. Это был второй перевод «Бхагавад-гиты» непосредственно с санскрита и первый перевод на русский язык, сделанный специалистом-санскритологом. Эрман отмечает, что перевод Семенцова «преследует художественные цели и местами передает текст оригинала досаточно вольно». При этом, Семенцов оставляет очень многие санскритские термины без перевода — в русской транслитерации. Эрман поясняет, что «избранный стиль перевода, как и сохранение без перевода санскритских терминов, здесь оправдывается тем, что он опубликован как приложение к подробному исследованию, где читатель найдет необходимые разъяснения, и должен рассматриваться в единстве с ним, подразумевая пред­варительное ознакомление с этим своего рода расширенным „введением“ к переводу». По мнению Эрмана, перевод Семенцова был «значительным шагом вперед по сравнению с предшествующей ему работой Б. Л. Смирнова». Семенцов исправил промахи Смирнова и «дал русскому читателю более верное представление о содержании оригинала».

История написания и издания «Бхагавад-гиты как она есть»

Бхактиведанта Свами Прабхупада впервые перевёл «Бхагавад-гиту» с санскрита и написал к ней комментарии в 1940-е годы в Индии. Однако, единственный экземпляр рукописи исчез при загадоч­ных обстоятельствах. Прабхупада снова начал работу над переводом и комментированием «Бхагавад-гиты» уже в 1965 году, вскоре после прибытия в Нью-Йорк. Как правило, Прабхупада просыпался в час ночи, в течение часа повторял мантру «Харе Кришна» на чётках, а затем до восхода солнца работал над «Бхагавад-гитой как она есть» и над переводом и комментированием другого классического санскритского текста — «Бхагавата-пураны». В качестве стола Прабхупаде служил сундук, в котором он несколькими месяцами ранее привёз из Индии свои принадлежности. Первые шесть глав «Бхагавад-гиты как она есть» Прабхупада отпечатал на печатной машинке, а остальные двенадцать — надиктовал на диктофон.

Прабхупада уже имел издательский опыт: в начале 1960-х годов он опубликовал в Индии свой коментированный перевод первой из двенадцати частей «Бхагавата-пураны». Однако издавать книги в Америке было гораздо труднее, чем в Индии. Хотя к началу 1967 года у Прабхупады уже была группа последователей, ни один из них до сих пор не проявил особо­го желания перепечатать рукопись, отредактировать её и заняться переговорами с американскими издательствами. Перспективы издать «Бхагавад-гиту как она есть» были туманными, но несмотря на это Прабхупада в январе 1967 года параллельно начал работу над другой книгой, которая впоследствии была опубликована под заголовком «Учение Господа Чайтаньи». Сатсварупа Даса Госвами в биографии Прабхупады «Шрила Прабхупада-лиламрита» описывает писательскую и переводческую деятельность своего гуру следующим образом:

Редактирование текста Прабхупада в конце концов поручил своему американскому ученику Хаягриве (Ховарду Уилеру), работавшему преподавателем английского языка в Университете штата Огайо. К лету 1967 года «Бхагавад-гита как она есть» была готова к публикации, и ученик Прабхупады Брахмананда занялся поиском издательства. В конце июля 1967 года, будучи на паломничестве в Индии, Прабхупада получил от Брахмананды письмо, в котором тот сообщил, что опубликовать «Бхагавад-гиту как она есть» согласилось престижное издательство Macmillan Publishers. 1 августа Прабхупада (находившийся в то время в Храме Радхи-Дамодары во Вриндаване) написал ответ, в котором попросил Брахмананду немедленно подписать контракт с издательством.